Numbering Code		Year/Term	2022 ・ Second semester
Number of Credits	2	Course Type
Target Year		Target Student
Language	Japanese	Day/Period	Wed.4
Instructor name	MORIMOTO JUN (Graduate School of Informatics Professor)
Outline and Purpose of the Course	ロボットなどの物理的身体を持つ機械が, 外界との相互作用を通じて動的課題を学習するために必要となる方法論について講述する．具体的には，最適化の拘束条件となる多自由度ロボットの物理モデル（運動学および動力学）について紹介するとともに，ロボットの運動学習手法について述べる．
Course Goals	多自由ロボットの運動学・動力学モデルおよび，強化学習を中心としたロボットの運動学習手法についての基礎技術を理解する．
Schedule and Contents	【第1回】講義概要 【第2回】運動の理解 【第3回】運動の表現 【第4回】ロボットの運動学基礎 【第5回】ロボットの運動学応用 【第6回】ロボットの動力学 【第7回】脚システムについて 【第8回】演習内容の発表 【第9回】ロボット学習の基礎 【第10回】ロボット学習の応用 【第11回】強化学習の基礎 【第12回】強化学習の実際 【第13回】強化学習の応用 【第14回】強化学習の実践 【第15回】演習内容の発表
Evaluation Methods and Policy	レポート（授業内での発表を含む）にもとづいて評価する．
Course Requirements	None
Study outside of Class (preparation and review)	各人の興味に基づいた周辺知識の獲得が望ましい．
References, etc.	授業中に適宜紹介する．