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現在位置: ホーム シラバス集(2017年度) 情報学研究科 システム科学専攻(専攻専門科目) 3510000 機械システム制御論

3510000 機械システム制御論

シラバスID g_inf_4773
開講年度・開講期 前期
授業形態 講義
対象学生 Graduate
使用言語 日本語
曜時限 月2
教員
  • 杉江 俊治(情報学研究科)
  • 東 俊一(情報学研究科)
授業の概要・目的 機械システムのためのアドバンスト制御の基礎理論を講述する.具体的にはシステムの既約分解表現,2自由度制御などの代数的制御理論の基礎事項,およびモデルの不確かさを考慮したロバスト制御系設計理論などである.
到達目標 システムの既約分解表現および2自由度制御の代数的制御理論の基礎事項を理解し,具体的な数値計算法ができるようになる.また,モデルの不確かさを考慮したロバスト制御系設計理論の基礎的な考え方を理解する.
授業計画と内容 序論(1回):本講義の目的,制御工学の中での位置づけなどについて述べる.
既約分解(3~4回):システムの既約分解表現の,定義,計算法について講述する.
安定化保証器のパラメータ表現(2~3回):与えられた制御対象を安定化する,すべての補償器のパラメータ表現を既約分解表現に基づいて与える.
2自由度制御系(3~4回):2自由度制御系の利点を示し,複数仕様を満たす制御系設計法を説明する.
H無限大制御(3~4回):代表的なロバスト制御の手法であるH無限大制御の基礎事項を説明する.
成績評価の方法・観点及び達成度 レポート提出,小テストなどにおいて授業内容の理解を確認した上で,定期試験により評価する.授業で講述したアドバンスト制御の基礎知識が獲得されていることを,定期試験で評価する.授業に9割以上出席することは必要条件.遅刻は厳禁.
履修要件 古典制御を履修していること.
授業外学習(予習・復習)等 各授業の終了後,授業中に現れた数値例について自分自身で再度計算をして確認すること.また,MATLAB等の制御系設計用数値計算ソフトが使える環境にある人は,数値計算で制御系の具体的な応答例を追計算すること.
参考書等
  • 「フィードバック制御入門」, 杉江・藤田, (コロナ社),