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動的システム制御論

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科目ナンバリング
  • G-ENG05 5G013 LJ71
  • G-ENG06 5G013 LJ71
  • G-ENG07 5G013 LJ77
開講年度・開講期 2020・前期
単位数 2 単位
授業形態 講義
配当学年 修士
対象学生 大学院生
使用言語 日本語
曜時限 火2
教員
  • 椹木 哲夫(工学研究科 教授)
  • 中西 弘明(工学研究科 講師)
  • 藤本 健治(工学研究科 教授)
授業の概要・目的 動的システムの挙動を数量的に捉え、状態方程式に基づく制御系の種々の概念、制御系設計論の基礎を紹介する。特に、状態フィードバックと極配置、オブザーバ、フィードバック制御系の設計法と、動的計画法、動的システムの最適化の手法について詳述する。また、種々の機械システム、航空宇宙システムの状態方程式表現を求め、制御系設計論の応用についても概説する。
到達目標 機械システム、航空宇宙システムを対象に、動的システムの制御理論および最適化理論の基礎を修得する。
授業計画と内容 動的システムと状態方程式,5回,1.動的システムと状態方程式(機械システムのモデリング)\ 2.行列(固有値,正定,ケーリー・ハミルトン)と安定性\ 3.可制御性・可観測性\ 4.同値変換と正準形
制御系設計法,5回,1.状態フィードバック\ 2.レギュレータと極配置\ 3.オブザーバとカルマンフィルタ\ 4.分離定理と出力フィードバック
システムの最適化,4回,1.システム最適化の概念\ 2.静的システムの最適化\ 3.動的システムの最適化
レポート課題に関するフィードバック,1回,
成績評価の方法・観点 3回のレポートにより評価する。
履修要件 制御工学1
授業外学習(予習・復習)等 各担当者からのレポート等の指示に従うこと.  
教科書
  • なし
参考書等
  • 吉川・井村「現代制御論」昭晃堂小郷・美多,システム制御理論入門,実教