制御系設計理論
JA | EN
科目ナンバリング |
|
開講年度・開講期 | 2020・後期 |
単位数 | 2 単位 |
授業形態 | 講義 |
配当学年 | 修士 |
対象学生 | 大学院生 |
使用言語 | 日本語 |
曜時限 | 火2 |
教員 |
|
授業の概要・目的 | 「状態方程式論」の講義内容を基礎として,その制御系設計への応用について述べる.すなわち,状態フィードバックと極配置,オブザーバ,フィードバック制御系の 構成法,サーボ条件とフィードフォワード,二乗積分評価に基づく最適制御などについて講述する. |
到達目標 | 状態方程式に基づく制御系設計の基本的な考え方を理解し,レポート課題を通した演習により実際的な設計を模擬体験することで,制御系設計に関する基本的な素養を習得する. |
授業計画と内容 | 状態フィードバックによる極配置(4~5回) 状態フィードバック,スカラー系の可制御標準形と極配置問題,多変数系の可制御標準形と極配置,極配置のためのフィードバック行列の計算法,極配置と過渡応答,不可制御な極と可安定性 オブザーバ(3~4回) 可観測標準形および可観測性の諸条件,全次元オブザーバ,最小次元オブザーバ,オブザーバの条件とオブザーバを使ったフィードバック フィードバック制御系の構成(2~3回) 積分補償フィードバック制御系,サーボ系の考え方,内部モデル原理,サーボ系の設計法 2乗積分評価に基づく最適制御(3~4回) 最適レギュレータの考え方,最適レギュレータの極の位置,リッカチ方程式の解法および極配置問題との関係,ならびに 学習到達度の確認と復習 各項目の講義週数は固定したものではなく,担当者の講義方針と履修者の背景や理解の状況に応じて,講義担当者が適切に決める.全15回の講義のしかたについては適宜指示をして,履修者が予習できるように配慮する. |
成績評価の方法・観点 | 原則として,レポート課題(2通の予定)の絶対的な総合評価に基づく素点による.ただし,このレポート課題に対する取り組み方に問題があると判断した場合には,試験を課す可能性を完全に否定するものではない.(そのような状況は例外的であると考えているが,その必要がある場合には定期試験期間開始の2週間以上前に講義において通知すると同時に,評価方法についても別途通知する.) |
履修要件 | 「状態方程式論」の講義内容.線形代数(行列,ベクトル,固有値,等) |
授業外学習(予習・復習)等 | 講義内容ならびに配布資料に沿って適宜行うことが必須(とくに復習). |
教科書 |
|