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現在位置: ホーム ja シラバス(2020年度) 農学部 地域環境工学科 フィールドロボティクス

フィールドロボティクス

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科目ナンバリング
  • U-AGR03 3C146 LJ83
開講年度・開講期 2020・後期
単位数 2 単位
授業形態 講義
配当学年 3回生
対象学生 学部生
使用言語 日本語
曜時限 金1
教員
  • 飯田 訓久(農学研究科 教授)
授業の概要・目的 農作業の効率化と省力化を目的として,圃場や施設で作業を行う機械や装置のロボット化及び情報化技術について修得する。このため,アーム型ロボットとビークル型ロボットのの基礎工学について説明する。また,圃場で使用される主な農業機械の基本的な構造や機能についても復習しながら,応用されているセンサと制御に関する技術を説明する。さらに,精密農業に応用するための計測方法や制御技術について説明する。
到達目標 ・農業分野においても必要なロボット工学やセンシング技術の基礎的な知識を習得する。
・学んだ内容と実務(現場)との関連について理解する。
・課題(レポート)に対して自主的、継続的に取り組む能力を養う。
授業計画と内容 1.フィールドロボットの研究動向(3回)
 最近行われているフィールドロボットに関する研究事例を取り上げ、概説する。

2.GNSSによる測位技術(3回)
 農業分野における自動化・情報化に必要な位置情報を得るため、人工衛星測位システム(GNSS)について概説する。

3.ロボット基礎工学(3回)
 アーム型ロボットの基礎となる機構,運動学,並びに動力学について説明する。

3.アーム型フィールドロボット(1回)
 果実や野菜の収穫作業のロボット化から始まったアーム型フィールドロボティクスについて説明する。

4.ビークル型ロボットの基礎工学(2回)
 ビークル型ロボットの基礎となる機構,運動学,並びに動力学について説明する。

5.ビークル型フィールドロボット(1回)
 農業機械のロボット化技術の例として,耕うん機,田植機,コンバイン等のビークル型ロボットやその制御に用いる航法センサについては説明する。

6.基礎画像処理(1回)
 農業分野で品質判定,リモートセンシング,障害物検出,物体識別などに幅広く用いられる画像処理による計測技術について講述する。

フィードバック:フィードバック時間に研究室に待機し、質問に来た学生に回答。

※ ()内は授業回数です。
成績評価の方法・観点 ・平常点(出席状況/レポート)(30点)、定期試験(70点)により評価する。
・評価基準及び方針については,当該年度農学部学生便覧記載の[評価基準及び方針]による。
履修要件 「地域環境工学概論Ⅱ」、「生物生産機械学」と「農業機械学実験I」を履修していることが望ましい。
授業外学習(予習・復習)等 授業中に解説した数式や、与えた課題を必ず自分で一度解くこと。
教科書
  • 農業生産工学概論-食料・エネルギ・環境- , 近藤 直他, (朝倉書店), ISBN:4-254-44028-07
参考書等
  • 農業機械学 第3版, 池田善郎他, (文永堂出版), ISBN: ISBN:4-8300-4109-9
  • 農業ロボット(Ⅰ), 近藤 直他, (コロナ社), ISBN: ISBN:4-339-05215-9